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六軸關(guān)節(jié)式機器人具有六軸自由度，機器人可以執(zhí)行操作人員的指令。六軸關(guān)節(jié)式機器人可以通過使用帶有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的多重手臂把它們手臂終端的工具從一個位置移動到另一個位置，表現(xiàn)有人類的特征，特別是像手臂和手腕的運動。
六軸關(guān)節(jié)式機器人的優(yōu)點
1)所需關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩小，能量消耗較小。
2)結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圍大而安裝占地面積小。
3)代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作。
4)具有很高的可達性。關(guān)節(jié)坐標式機器人可以使其手部進入像汽車車身這樣一個封閉的空間內(nèi)進行作業(yè)，而直角坐標式機器人不能進行此類作業(yè)。
5)因為沒有移動關(guān)節(jié)，所以不需要導(dǎo)軌。轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)容易密封，由于軸承件是大量生產(chǎn)的標準件，則摩擦小，慣性小，可靠性好
技術(shù)參數(shù) | |||
型號規(guī)格 | JS-R6-12 | JS-R6-25 | |
控制軸數(shù) | 6 | 6 | |
手腕部負載重量 | 12kg | 30kg | |
垂直伸長度 | 2506mm | 3103mm | |
水平伸長度 | 1435mm | 1745mm | |
重復(fù)定位精度*2 | ±0.08mm | ±0.06mm | |
動作范圍 | S軸（旋轉(zhuǎn)） | ﹣170°～﹢170° | ﹣180°～﹢180° |
L軸（下臂） | ﹣90°～﹢155° | ﹣105°～﹢155° | |
U軸（上臂） | ﹣175°～﹢240° | ﹣170°～﹢240° | |
R軸（手臂旋轉(zhuǎn)） | ﹣180°～﹢180° | ﹣200°～﹢200° | |
B軸（手臂擺動） | ﹣135°～﹢135° | ﹣150°～﹢150° | |
T軸（手臂回轉(zhuǎn)） | ﹣360°～﹢360° | ﹣455°～﹢455° | |
*大速度 | S軸（旋轉(zhuǎn)） | 220°/s | 197°/s |
L軸（下臂） | 200°/s | 190°/s | |
U軸（上臂） | 220°/s | 210°/s | |
R軸（手臂旋轉(zhuǎn)） | 410°/s | 410°/s | |
B軸（手臂擺動） | 410°/s | 410°/s | |
T軸（手臂回轉(zhuǎn)） | 610°/s | 620°/s | |
容許 力矩 | R軸（手臂旋轉(zhuǎn)） | 22N·m | 50.0N·m |
B軸（手臂擺動） | 22N·m | 50.0N·m | |
T軸（手臂回轉(zhuǎn)） | 9.8N·m | 30.4N·m | |
容許 慣性力矩 （GD2/4） | R軸（手臂旋轉(zhuǎn)） | 0.65kg·m2 | 2.1kg·m2 |
B軸（手臂擺動） | 0.65kg·m2 | 2.1kg·m2 | |
T軸（手臂回轉(zhuǎn)） | 0.17kg·m2 | 1.1kg·m2 | |
本體重量 | 130kg | 316kg | |
電源容量*3 | 1.5kVA | 2.0kVA |
