igm焊接機(jī)器人根據(jù)不同型號(hào)，其工作半徑在1500mm到1900mm之間。這個(gè)長(zhǎng)度是兩個(gè)旋轉(zhuǎn)臂的長(zhǎng)度（每個(gè)是550mm或750mm）加上**主軸上偏心的（常規(guī)為400mm）那部分長(zhǎng)度。對(duì)于一些復(fù)雜的工件，即使用加長(zhǎng)的手臂延伸出來也不總能夠有效的滿足焊接可達(dá)性。

由于伸入工件內(nèi)部的能力是一項(xiàng)重要標(biāo)準(zhǔn)，而長(zhǎng)的機(jī)器人手臂在這種情況下是有障礙的，只能通過外部軸做些超過自身必需的補(bǔ)償性運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，此時(shí)通過使用更多的軸來增加移動(dòng)量常常能很好的實(shí)現(xiàn)。

（系統(tǒng)設(shè)計(jì)）優(yōu)先考慮焊縫可達(dá)性，工件超長(zhǎng)部分（的焊接），接縫處（可能有）的干涉，和在一個(gè)系統(tǒng)中使用工作范圍重疊的多個(gè)機(jī)器人。再就是包括避免使用補(bǔ)償性的滑動(dòng)地軌系統(tǒng)，也就是用盡可能短的地軌系統(tǒng)。這些在節(jié)約空間上也很有效，更小的占地面積從而也更低的投資費(fèi)用。

由于旋轉(zhuǎn)底座可以± 180°地旋轉(zhuǎn)，工作范圍內(nèi)的任何位置都可以從不同的方位接近。當(dāng)在一套系統(tǒng)中使用兩臺(tái)機(jī)器人時(shí)，這個(gè)添加的軸能夠很容易的避免其相撞的危險(xiǎn)。這就意味著兩臺(tái)機(jī)器人能夠焊接相鄰很近的焊縫，或者說它們的工作范圍可以重疊。比如說，其中一個(gè)機(jī)器人焊接U型工件內(nèi)部的時(shí)候，另一個(gè)可以同時(shí)對(duì)其外部（同一道焊縫）進(jìn)行焊接。

RTE499焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)

1.移動(dòng)范圍的直徑達(dá)：5,200mm

2.彎曲的旋轉(zhuǎn)底座可以旋轉(zhuǎn)至工件輪廓的外圍，不與其干涉

3.所有的介質(zhì)（動(dòng)力電纜，冷卻水管，焊絲管，傳感器電纜，控制電纜）都可以穿過此旋轉(zhuǎn)底座。

4.Swivel range ± 180°

5.旋轉(zhuǎn)幅度：± 180°

6.（旋轉(zhuǎn)底座）完全整合成控制系統(tǒng)的第七軸（便于控制操作）