馬瑟是一位天才發(fā)明家，他跨越了所學(xué)的專業(yè)機(jī)械工程學(xué)領(lǐng)域，在物理、化學(xué)、生物等廣泛領(lǐng)域里獲得了多達(dá)1500多個專利。

迄今為止，傳達(dá)動力的齒輪裝置為了達(dá)到“高速度、高精度”這一至上目標(biāo)，其剛度不斷得到提高。

對此，馬瑟的Harmonic Drive?理論則應(yīng)用金屬的撓性和彈性力學(xué)，使這一推翻了傳統(tǒng)常識的動力傳達(dá)方式躍然贏得舉世矚目。

橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。

?柔輪

具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。

?剛輪

剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。

1.減速比高

單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結(jié)構(gòu)、構(gòu)造簡單，卻能實現(xiàn)高減速比裝置。

2. 齒隙小

Harmonic Drive?不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領(lǐng)域而言是不可或缺的要素。

3. 精度高

多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達(dá)到極高的水準(zhǔn)。

4. 零部件少、安裝簡便

三個基本零部件實現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。

5. 體積小、重量輕

與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實現(xiàn)小型輕量化。

6. 轉(zhuǎn)矩容量高

柔輪材料使用疲勞強(qiáng)度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉(zhuǎn)矩容量。

7. 效率高

輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，并實現(xiàn)驅(qū)動馬達(dá)的小型化。

8. 噪音小

輪齒嚙合周速低，傳遞運(yùn)動力量平衡，因此運(yùn)轉(zhuǎn)安靜，且振動極小。

以“負(fù)載容量提升、針對強(qiáng)度的可靠性提升、長壽命化”為研發(fā)理念，與SHF系列的同尺寸產(chǎn)品相比，實現(xiàn)了以下性能的提升。