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品牌：日本FANUC
型號：200
用途：弧焊機器人
控制方式：可編程控制機器人
驅(qū)動方式：電動式
安裝方式：地面位移小車
操作機坐標形式：多關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人
加工定制：加工定制
自由度數(shù)：360
負載能力：20kg
重復(fù)定位精度：0.08mm
可達半徑：1450mm
最大工作速度：2m/s
外形尺寸：300*400*1800mm
重量：100kg
交期：20天
機身重量：100kg
顏色：黃色
是否示教：是
控制系統(tǒng)：PLC
蘇州品超機器人自動化焊接生產(chǎn)線采用發(fā)那科機器人本體，該機器人關(guān)節(jié)靈活、重復(fù)定位精度高，適應(yīng)范圍廣泛。
（一）、弧焊機器人工作站詳細技術(shù)要求
1、弧焊機器人工作站應(yīng)能完成低碳鋼以及鋁合金等不同牌號鋼材的焊接, 機器人工作站的焊接速度應(yīng)大于1000mm/min。
2、機器人工作站夾具切換方式采用左右滑臺式，骨架總成物料卸夾采用機器人搬運；
3、機器人工作站應(yīng)保證尾門骨架生產(chǎn)節(jié)拍為1分鐘臺（含夾具切換及出料時間）。同時預(yù)留20%產(chǎn)能提升空間（預(yù)留機器人安裝位置）。
4、考慮到弧焊電源同時需要滿足鋁材焊接，弧焊焊槍為抽拉絲結(jié)構(gòu)。
5、機器人工作站所配備的軌道及夾具的定位應(yīng)能完成工作站的正常運行要求。
6、選配機器人的最大行程要能夠滿足最大貨柜尾門的焊接要求。
7、不同類型的貨柜尾門骨架之間的切換裝置應(yīng)在5分鐘內(nèi)完成。
8、機器人工作站應(yīng)配備保證操作人員安全的裝置。
9、機器人工作站應(yīng)具有完善的配套設(shè)備以滿足工作站能夠正常的運行。
10、產(chǎn)品的裝夾、拆卸及夾具的高度應(yīng)符合人機工程。
11、焊接電源及焊機需采用開關(guān)電源。
12、弧焊工作站需制作安全操作間并附帶除塵管道接口。
（二）、點焊機器人技術(shù)要求
1、點焊工位采用多點焊或自動焊鉗的方式，方案需同時滿足貨柜左門和右門的焊接。
2、點焊工位區(qū)域應(yīng)保證尾門總成點焊節(jié)拍不超過48秒/塊（含進、出料時間）。
3、考慮到動力電容量問題，單套專機同時焊接焊點不應(yīng)超過2點（需要分時分段通電）。
4、點焊工位區(qū)域的物料上料與骨架總成的下料共用一臺搬運機器人。
5、電極的設(shè)計應(yīng)遵循以下4個原則：（a）電極需要良好的冷卻；（b）電極頭修銼便捷；（c）電極頭及配件更換方便；（d）電極頭及其附件維護簡便。此外總水路安裝流量開關(guān)，冷卻水流量不足系統(tǒng)自動報警并停機。采用封閉式冷卻循環(huán)系統(tǒng)，每路冷卻水都安裝水流量調(diào)節(jié)閥，可以方便調(diào)節(jié)每路水的流量。
6、設(shè)備的主體結(jié)構(gòu)和防護：采用高強度結(jié)構(gòu)鋼為設(shè)備的工作臺的骨架焊接機架采用門式結(jié)構(gòu)，保證足夠的強度和剛性。設(shè)備表面涂裝與主線色調(diào)一致（待定）。生產(chǎn)線上的裝置布置要合理，結(jié)構(gòu)強度需要滿足項目要求，整線運行時整體結(jié)構(gòu)是平穩(wěn)流暢、安全可靠的，所有的防護設(shè)施及措施是合理有效的。
9、機器人工作站應(yīng)具有完善的配套設(shè)備以滿足工作站能夠正常的運行。
10、產(chǎn)品的裝夾、拆卸及夾具的高度應(yīng)符合人機工程。
11、焊接電源及焊機需采用開關(guān)電源。
12、弧焊工作站需制作安全操作間并附帶除塵管道接口。
三、系統(tǒng)人機界面及控制系統(tǒng)
（一）人機界面
監(jiān)控工作流程，實現(xiàn)對自動、半自動工作切換，出于調(diào)試、維修考慮，實現(xiàn)部分系統(tǒng)操作；對開始狀態(tài)確認、產(chǎn)品型號人工確認等；對各處到位信號、互鎖型號、識別信號的直觀反映；對系統(tǒng)故障的報警及位置、原因說明，以便盡快排查故障；記錄兩個月歷史操作、工作數(shù)據(jù)。
1）界面1操作界面
* 通過觸摸屏，半自動（人工通過觸摸屏控制信號到位或手動觸發(fā)信號，然后通過觸摸屏操作，實現(xiàn)下一步操作）實現(xiàn)工藝流程中的步驟，對輸送線體每一步均能實現(xiàn)前進、后退（機器人是由示教器進行前進后退，碰焊專機由自身系統(tǒng)控制前進后退）；
* 界面中實時反映程序運行情況，對正常、故障，分別用綠色、紅色指示燈表示，報警或提示用黃色指示燈表示，對故障及報警指示，雙擊后進入故障顯示界面。
* 三維顯示門內(nèi)、外板圖樣，并明確顯示與其它工件區(qū)別，人員對包邊模作相應(yīng)確認后，觸及屏幕，方可進行下一步操作。
2).界面2信號監(jiān)控界面
* 通過二維界面，反映各信號開關(guān)所在位置，并可實現(xiàn)下列操作：對開關(guān)所在區(qū)域，單擊，視圖轉(zhuǎn)到對此開關(guān)的最佳觀察角度，并顯示此信號開關(guān)的作用；如此處有兩個以上開關(guān)，則通過多個圖面反應(yīng)，通過“1、2..”排列，依次反映開關(guān)的具體位置及作用，并列出開關(guān)型號，以便維修。
* 界面中實時反映各信號開關(guān)運行情況，對正常、故障（未到位），分別用綠色、紅色指示燈表示對故障及報警指示，雙擊后進入故障顯示界面。
3).界面3故障界面
* 系統(tǒng)具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：工件的錯裝；機器人碰撞保護功能；工件安裝不到位或沒有裝工件的檢測與報警；
* 系統(tǒng)具有故障自診斷功能，在故障界面中反映故障發(fā)生原因及排除方式。
* 系統(tǒng)運行至何步驟：反映系統(tǒng)運行至工藝流程的哪一個步驟；
* 歷史故障查詢：反映在此步驟中發(fā)生過的故障記錄及排除方式；
* 新增/編輯故障說明：可通過此界面對故障說明進行補充，或，新增故障說明，支持觸摸屏輸入，支持EXL 格式文檔導(dǎo)入；
* 故障發(fā)生位置：二維圖顯示故障發(fā)生位置；
* 程序調(diào)試界面：顯示當(dāng)前系統(tǒng)程序運行情況；
4).界面4 工作數(shù)據(jù)查詢
* 歷史產(chǎn)量：反應(yīng)當(dāng)日產(chǎn)量、當(dāng)月產(chǎn)量；可查詢歷史某天中該產(chǎn)品的產(chǎn)量（保存數(shù)據(jù)兩個月）；可用曲線圖反映產(chǎn)量波動；?
* 系統(tǒng)工作時間：可顯示不同產(chǎn)品系統(tǒng)實際節(jié)拍；可顯示當(dāng)天系統(tǒng)工作時間；可用曲線圖反映系統(tǒng)工作時間波動，并實現(xiàn)累計、清零操作，以便設(shè)備維護保養(yǎng)統(tǒng)計。
（二）控制系統(tǒng)
不同車型參數(shù)通過觸摸屏設(shè)置；
1)機器人實際焊接速度不小于 1000mm/min、焊接速度可作調(diào)整，以適應(yīng)不同工件的節(jié)拍要求；
2)系統(tǒng)控制有各種異常狀態(tài)(如水壓、氣壓、等異常)自行診斷功能，且所有異常現(xiàn)象能自動提示，并能根據(jù)設(shè)定數(shù)值判斷是否停止工作，并自動停止生產(chǎn)并報警；
3)系統(tǒng)狀態(tài)指示燈采用三色柱狀燈表示；
* 紅色表示停機類故障
* 黃色表示非停機類故障，并有聲光報警
* 綠色表示機器運行正常
控制系統(tǒng)采用 PLC 控制，配有以太網(wǎng)接口。HMI 采用觸摸屏，可通過觸摸屏設(shè)定各種工藝參數(shù)，并有各種類型報警及數(shù)據(jù)追溯功能；
系統(tǒng)控制電源采用開關(guān)電源，PLC采用模塊式PLC，能源控制要符合ECPL要求；
設(shè)備的重要電源開關(guān)，須具備掛牌掛鎖功能，壓縮空氣主閥門采用一體式氣閥開關(guān)，在關(guān)閉氣源的同時可自動釋放氣壓，并具備掛牌掛鎖功能，所有能源控制點，要有能源標簽和釋放點標簽，并提供主標牌和進入標牌（按江鈴專用公司ECPL要求）管道符合江鈴可視化要朮(顏色、介質(zhì)、流向等）
（三）電控系統(tǒng)及其他要求
合理布置控制柜、操作箱、按鈕站等，充分考慮安全防護及操作維護的方便性。對電控柜、操作臺進行操作時，視眼需能覆蓋操作影響區(qū)域。
